Staubsaugerroboter I

Um bei uns den Küchenfußboden aus Linoleum automatisch staubsaugen zu lassen wollte ich einen Staubsaugerroboter bauen. Dazu hatte ich mir einen Batteriebetriebenen Handstaubsauger vom Flohmarkt besorgt.

Die Schrittmotoren, die ich erst hatte, erwiesen sich als zu schwach, deshalb verwendete ich später zwei günstige Getriebebausätze.

Die Steuerungsplatine ist von AATiS. Daran hatte ich ein LC-Display angeschlossen. Um auch kleinere Stufen überwinden zu können, verpasste ich dem Roboter größere Räder, die auch mehr Haftung hatten (auf dem Bild unten ist noch mal ein anderes Räderpaar aus dem Flugmodellbau zu sehen). Allerdings war der Getriebebausatz nicht auf solche Belastung ausgelegt, denn die Zahnräder rutschten auf den Stangen durch…

So sah der Staubsauger dann letztlich aus. Er hat vorne noch eine Ultraschallreflexschranke und außenrum eine aus Plastik gebogene Karosserie bekommen. Hier sieht man die größeren Räder und ein bisschen auch die Getriebebausätze. Die Platine wurde auf Gewindestangen montiert, damit darunter ein Bleiakku Platz hat.

Die großen Räder waren allerdings für 8 mm Achsen und der Getriebebausatz hatte nur 3 mm Achsen. Das ist eigentlich keine optimale Kombination, aber mir blieb erstmal nichts anderes übrig. Mangels einer Drehbank, mit der ich sicher eine ordentlichere Verbindung machen können, hab ich mir dann folgende Konstruktion ausgedacht:

Adapter

Rad-Achse Verbindungsstück

Das Verbindungsstück zwischen den beiden 3 mm Teilen ist aus einer Lüsterklemme ausgebaut. Das Gesamte Teil besteht von links nach rechts gesehen aus einer M8-Schraube, einem M8-Innen- auf M6-Außen-Stück, einem M6-Innengewindestück und einem Spezialteil, das auf der einen Seite M6 und auf der anderen Seite einen 3 mm Fortsatz hat. Dieses Teil lag bei mir zufällig in zweifacher Ausführung herum.

Später habe ich dann aber doch in die Stirnseite der 8 mm Achse ein möglichst mittiges 3 mm Gewinde hineingeschnitten. Der Grund: Die Konstruktion war zu lang und ich hätte daher noch eine Stützführung gebraucht.

So richtig zum Einsatz gekommen ist der Roboter dann leider nicht. Das lag daran, dass der Sauger nur genug saugte, wenn die Öffnung nicht mehr als etwa 5 mm vom Boden entfernt war. Diese Entfernung einzuhalten war schwierig. Auch die Positionierung der Ansaugöffnung war wohl nicht so schlau, denn der Roboter ist nicht so wendig und an ein Saugen der Ecken ist gar nicht zu denken. Der Antrieb war doch etwas unterdimensioniert, die dünnen Achsen und die nur aufgesteckten Zahnräder machten Probleme.

Im Nachhinein würde ich einen Staubsaugerroboter eher rund, möglichst kompakt und mit der Ansaugöffnung in der Mitte oder vorne konstruieren.

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