Elektronik

Diese Seite sammelt Schaltpläne, Platinenlayouts und Gedanken zur Elektronik auf dem ROSEAU Roboter.

Backbone-Bus

Für den I²C-Bus, der die Peripherie-Komponenten mit dem Raspberry Pi verbindet, habe ich eine Platine mit 8 gleichen Steckplätzen entworfen. In jedem Steckplatz findet eine Komponente Platz, die über ihren eigenen Mikrocontroller an den Bus angebunden ist. Diese Platine bildet gewissermaßen das Rückgrat des Roboters (entsprechend die Taufe dieser Platine auf den Namen backbone). Auf diese Weise können Komponenten leicht hinzugefügt oder ersetzt werden.

Da ich vorgesehen hatte die einzelnen Komponenten mit Hilfe von AVR Mikrocontrollern mit 5V Betriebsspannung aufzubauen, die Raspberry Pi Ein- und Ausgänge jedoch auf 3,3V Basis arbeiten, enthält die backbone Platine einen I²C-Pegelwandler. Diesen habe ich diskret mit MOSFETs aufgebaut. Zusätzlich zum I²C-Bus habe ich eine Interruptleitung zwischen dem Raspberry Pi und der Peripherie integriert, so dass die Peripherie-Komponenten einen Hardwareinterrupt auslösen können. Dabei dachte ich bspw. an eine Kollisionserkennung, die den Roboter sofort zum Stehen bringen können muss.

Backbone Daten
Schaltplan: PDF
Platinenlayout: PDF
Creative Commons Lizenzvertrag

 

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