ROSEAU – Autonomes Fahren

RObotic Self-driving Experimental AUto (ROSEAU, franz. Schilfrohr) ist ein Projekt von mir, das eine Experimentierplatform rund um das autonome Fahren bieten soll. Der Fokus soll weniger auf der Hardware als mehr auf den Algorithmen und der Steuerung liegen.

Aufgrund der vielen Teilaspekte und Teilprojekte gibt diese Seite nur einen groben Überblick, die einzelnen Komponenten werden auf den entsprechenden Unterseiten näher erläutert.

Komponenten:

 

Steuerung

Ich habe mich diesmal entschieden die Steuerung sehr modular aufzubauen. Als Rechner verwende ich einen Raspberry Pi 3 (mehr unter → Software). Die einzelnen Steuerungskomponenten sind auswechselbar und per I²C an den Raspberry Pi angebunden. Dazu habe ich eine Platine mit Steckplätzen entworfen, in die die Komponenten eingesteckt werden, diese bildet sozusagen das Rückgrat des Roboters (entsprechend die Taufe dieser Platine auf den Namen backbone).

Da ich vorgesehen hatte die einzelnen Komponenten mit Hilfe von AVR Mikrocontrollern mit 5V Betriebsspannung aufzubauen, die Raspberry Pi Ein- und Ausgänge jedoch auf 3,3V Basis arbeiten, enthält die backbone Platine einen I²C-Pegelwandler. Diesen habe ich diskret mit MOSFETs aufgebaut. Zusätzlich zum I²C-Bus habe ich eine Interruptleitung zwischen dem Raspberry Pi und der Peripherie integriert, so dass die Peripherie-Komponenten einen Hardwareinterrupt auslösen können. Dabei dachte ich bspw. an eine Kollisionserkennung, die den Roboter sofort zum Stehen bringen können muss.

Backbone Daten
Schaltplan: PDF
Platinenlayout: PDF
Creative Commons Lizenzvertrag

LIDAR

Software

… ROS Kinetic + Ubuntu MATE

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