32-bit ARM als Coprozessor für den RaspPiBot 2?

Da ich in der Uni gerade an einem Modul teilnehme, wo wir ein einfaches Betriebssystem auf einem 32-bit ARM implementieren, habe ich mich an mein STM32F4-Discovery Board zurückerinnert. Dann kam mir die Idee diesen Mikrocontroller (auf dem Board befindet sich ein STM32F407VGT6) sozusagen als Coprozessor zu verwenden, um in Echtzeit auf Sensordaten reagieren zu können sowie grundlegende Funktionen (Motorsteuerung, Odometrie etc.) anzubieten. Das würde damit eine Abstraktionsschicht zwischen den Sensoren/Aktuatoren und dem Raspberry Pi darstellen. Der Raspberry Pi könnte sich dann auf abstraktere Probleme (Kartografierung, Verarbeitung von Kameradaten usw.) „konzentrieren“.

Als Schnittstelle zwischen dem beiden Systemen böten sich I²C, SPI oder USB an.

Desweiteren bietet das STM32F4 Discovery Board einen Beschleunigungssensor, der sich sicherlich auch als Kollisionsdetektor einsetzen ließe.Abstraktionsschicht

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